Els\u0151 feladat mag\u00e1t\u00f3l \u00e9rtet\u0151d\u0151en egy robotszek\u00e9r \u00f6sszet\u00e1kol\u00e1sa, amire minden csapat kap egy Strada XT t\u00e1vir\u00e1ny\u00edt\u00f3s aut\u00f3t kiindul\u00e1si alapnak. Nek\u00fcnk persze m\u00e1r volt k\u00e9t aut\u00f3 kor\u00e1bbr\u00f3l, \u00edgy nem v\u00e1llaltuk a kock\u00e1zatot, hogy ha be\u00fct a krach akkor vissza kellene fizetni mindent.<\/p>\n\n\n\n
T\u00f6bb el\u0151nnyel is kecsegtetett a k\u00e9t aut\u00f3 \u00e9p\u00edt\u00e9se:<\/p>\n\n\n\n
- egyid\u0151ben tudunk tesztelni<\/li>
- lesz egy jobb kocsink, mert szeret\u00fcnk kocsit \u00e9p\u00edteni<\/li>
- \u00e1ltal\u00e1ban nem egyszerre hib\u00e1sodnak meg a kocsik, nem esik ki tesztel\u00e9si id\u0151<\/li>
- k\u00e9t konstrukci\u00f3 versenyez a csapaton bel\u00fcl, a jobbik megy a versenyre<\/li>
- ha az egyik \u00f6sszet\u00f6rik, vagy nem tud indulni a versenyen, akkor van tartal\u00e9k<\/li><\/ul>\n\n\n\n
Mint kider\u00fclt ezen m\u00falt \u00e9s bukott is egyben a verseny, de ezt majd a maga hely\u00e9n kifejtj\u00fck. Hogy az elej\u00e9n tiszt\u00e1zzuk: a k\u00e9t \u00e9ves v\u00e1zon alapul\u00f3 aut\u00f3 Tesla, a tavalyi alkatr\u00e9szekb\u0151l \u00e9p\u00edtett aut\u00f3 pedig Bruce (V2), k\u00e9s\u0151bbiekben \u00edgy fogunk r\u00e1 hivatkozni. Hab\u00e1r a k\u00e9t aut\u00f3 esetleg elt\u00e9r mechanikai konstrukci\u00f3ban, az elvi fel\u00e9p\u00edt\u00e9s nagyr\u00e9szt azonos, ahogy a rajtuk fut\u00f3 szoftver is p\u00e1r konstans elt\u00e9r\u00e9ssel teljesen megegyezik. A versenyen a Tesla modellt l\u00e1thatt\u00e1tok, k\u00e9s\u0151bb r\u00e9szletezett okok folyt\u00e1n.<\/p>\n\n\n\n
Mint minden valamire val\u00f3 m\u00e9rn\u00f6ki munka itt a specifik\u00e1ci\u00f3kb\u00f3l indultunk ki:<\/p>\n\n\n\n
- legyen gyors: k\u00f6nny\u0171 anyagb\u00f3l dolgozzunk<\/li>
- megfelel\u0151 t\u00f6megeloszl\u00e1s: lehet\u0151leg alacsonyan, \u00e9s a kamera h\u00e1ts\u00f3 terhel\u00e9se miatt el\u0151re tolva<\/li>
- el\u00e9g tapad\u00e1s kell: erre id\u00e9n is a „j\u00f3l bev\u00e1lt” stresszlabd\u00e1t<\/a> haszn\u00e1ltuk (erre majd m\u00e9g kit\u00e9rek)<\/li>
- megfelel\u0151 kanyar\u00edven forduljon: korm\u00e1nym\u0171re megk\u00f6t\u00e9s<\/li>
- legyen fancy, mert „azzal lehet k\u00f6z\u00f6ns\u00e9gd\u00edjat nyerni”<\/li><\/ul>\n\n\n\n
Tervez\u00e9sre megintcsak AutoCAD-ben fogtam neki. Ebben tavaly m\u00e1r a kapott (StradaXT) alkatr\u00e9szeket modelleztem \u00e9s nekil\u00e1lltam a hajt\u00f3m\u0171nek, majd a korm\u00e1nymechanik\u00e1nak. Itt kezdtek ki\u00fctk\u00f6zni a program \u00e9s a programhib\u00e1kkal szembeni t\u0171r\u0151k\u00e9pess\u00e9gem hat\u00e1rai, de ink\u00e1bb az ut\u00f3bbi. R\u00e9g\u00f3ta ismer\u0151s volt a Fusion 360, de csak CNC megmunk\u00e1l\u00e1sra \u00e9s kisebb munk\u00e1kra v\u00e1llalkoztam vele, most viszont volt id\u0151, motiv\u00e1ci\u00f3 \u00e9s egy p\u00e9ldafeladat, hogy megtanuljam a program haszn\u00e1lat\u00e1t. Ut\u00f3lag azt kell mondjam, hogy ha valaki egy alkatr\u00e9szn\u00e9l t\u00f6bbet szeretne modellezni, az tanulja ki a Fusion 360<\/a>-at, minden m\u00e1sra ott az MS Paint.<\/p>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_mech-1024x903.jpg\")
<\/figure>\n\n\n\nMotor, \u00e9s sz\u00e9nkef\u00e9s vari\u00e1nsok patol\u00f3gi\u00e1s elv\u00e1ltoz\u00e1sai<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
A legyen gyors r\u00e9sze a c\u00e9lnak adott volt, azonban a motorcser\u00e9t illet\u0151en nem kommunik\u00e1ltak egy\u00e9rtelm\u0171en a szervez\u0151k. Tavaly el\u0151tt megengedett volt a gy\u00e1ri 144W-os motort egy 200W-os Brushless motorra cser\u00e9lni (mondv\u00e1n a kef\u00e9seket \u00fagy is t\u00falhajtj\u00e1k, nem mintha a Brushless motorokat nem lehetne m\u00e9g durv\u00e1bban t\u00falhajtani. \ud83d\ude00 ), id\u00e9n m\u00e1r csak kef\u00e9s motorok indulhattak, azonban megk\u00f6t\u00e9s csup\u00e1n a m\u00e9retre volt „540-es”.<\/em> Nyilv\u00e1n gy\u00e1ri motorra k\u00f6zepesen nyugodt sz\u00edvvel kapcsolgatunk kW-os teljes\u00edtm\u00e9nyeket, \u00e9s a le\u00e9gett motorok cser\u00e9je is lassan a rutin sz\u00fcrkes\u00e9g\u00e9be s\u00fcllyed. Meg h\u00e1t ott van az is, hogy a robonaut standard gumikeszty\u0171 (beszerezhet\u00f3 itt<\/a>), de m\u00e9g a sp\u00e9ci stresszlabd\u00e1nk sem toler\u00e1lja a gy\u00e1ri motor \u00e1ltal el\u00e9rhet\u0151 nyomat\u00e9kot, vagyis sim\u00e1n elp\u00f6r\u00f6g, ha k\u00f6zben a motorvez\u00e9rl\u0151 meg nem adja mag\u00e1t. Igaz\u00e1b\u00f3l amit nyerhett\u00fcnk volna egy m\u00e1sik motorral, hogy t\u00falm\u00e9retezz\u00fck \u00e9s akkor nem a verseny el\u0151tti nap \u00e9g le mindkett\u0151, illetve Brushless motorral nem szakad le a sz\u00e9nkefe.<\/p>\n\n\n\n
A motor meghajt\u00e1s\u00e1ra, mint mindenre a tavalyi nyomtatott \u00e1ramk\u00f6r\u00fcnket haszn\u00e1ltuk, ami egy esett\u0151l eltekintve sosem melegedett szobah\u0151m\u00e9rs\u00e9klet fel\u00e9, de amikor m\u00e9gis akkor a motor majdnem megolvasztotta a kasztnit felette 2 centivel. Akit a motvez \u00e9rdekel olvassa el a tavalyi cikk\u00fcnket<\/a> is, ha m\u00e9g nem tette volna \ud83d\ude42<\/p>\n\n\n\n
Nyilv\u00e1n id\u00e9n sem telhetett el \u00e9v motorcsere n\u00e9lk\u00fcl. Ezek a motorok 7.2V-os Ni-MH akkumul\u00e1torokhoz lettek tervezve, ez\u00e9rt sokszor nem toler\u00e1lj\u00e1k a t\u00f6bbsz\u00f6r\u00f6s t\u00falhajt\u00e1st (azokat a kW-okat l\u00f6k\u00e9sszer\u0171en) \u00e9s a kef\u00e9n\u00e9l jelentkez\u0151 kis\u00fcl\u00e9sek hajlamosak megolvasztani \u00e9s el\u00e9getni a sz\u00e9nkef\u00e9ket jobb napokon. M\u00e1skor meg csak egyszer\u0171en let\u00f6rnek. Nek\u00fcnk is term\u00e9szetesen a versenyt megel\u0151z\u0151 k\u00e9t napban \u00e9gett le mindk\u00e9t aut\u00f3 motorja, a verseny napj\u00e1n pedig Bruce sz\u00e9nkef\u00e9je szakadt le a cseremotorban. Erre persze sz\u00e1m\u00edtottunk, t\u00f6bbek k\u00f6z\u00f6tt ez\u00e9rt is lett \u00fajratervezve Bruce, hogy ilyen esetekben k\u00f6nnyen lehessen motort cser\u00e9lni. Szolg\u00e1ljon itt p\u00e1r k\u00e9p elrettent\u0151 p\u00e9ld\u00e1ul minden csapatnak, illetve j\u00f3 \u00e9rvk\u00e9nt a kefen\u00e9lk\u00fcli motorok haszn\u00e1lata \u00e9s enged\u00e9lyez\u00e9se mellett.<\/p>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_motor1-1024x577.jpg\")
<\/figure><\/li>![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_motor2-1024x576.jpg\")
<\/figure><\/li>![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_motor3-scaled-1-1024x660.jpg\")
<\/figure><\/li>![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_motor4-1024x576.jpg\")
<\/figure><\/li>![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_motor5-1024x576.jpg\")
<\/figure><\/li>![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_motor6-1024x576.jpg\")
<\/figure><\/li>![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_szenkefe1-scaled-1-1024x621.jpg\")
<\/figure><\/li>![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_szenkefe2-1024x576.jpg\")
<\/figure><\/li>![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_szenkefe3-1024x576.jpg\")
<\/figure><\/li><\/ul><\/figure>\n\n\n\nT\u00f6megeloszl\u00e1s \u00e9s kamera<\/strong><\/p>\n\n\n\n
Egyenesben mindenki tud gyorsan menni… Igaz\u00e1b\u00f3l van az a sebess\u00e9g ahol ez sem igaz, de erre lejjebb t\u00e9r\u00fcnk majd ki. Viszont amit addig is megtehet\u00fcnk, hogy mind egyenesben, mind kanyarban stabilan g\u00f6rd\u00fclj\u00f6n a j\u00e1rm\u0171v\u00fcnk. Ennek \u00e9rdek\u00e9ben az aut\u00f3 s\u00falypontja min\u00e9l lejjebb kell ker\u00fclj\u00f6n. Persze \u00e9rtelmes hat\u00e1rok k\u00f6z\u00f6tt: erre negat\u00edv p\u00e9lda a Faketelen Taxi tavalyi tavalyi konstrukci\u00f3ja, ahol a lesz\u00edv\u00e1s \u00e9rdek\u00e9ben annyira alacsonyra ker\u00fcl a j\u00e1rm\u0171 hasa, hogy az emelked\u0151 (ugrat\u00f3?) v\u00e9g\u00e9n \/ lejt\u0151 elej\u00e9n karcolta a j\u00e1r\u00f3lapot. Mint l\u00e1thatjuk az legut\u00f3bbi k\u00e9t rekordid\u0151 tart\u00f3 csapat (Taxi \u00e9s U&S) aut\u00f3i alacsony konstrukci\u00f3k voltak: egy merev\u00edtett alv\u00e1z \u00e9s rajta minden alkatr\u00e9sz.<\/p>\n\n\n\n
M\u00e1sik fontos szempont az aut\u00f3 t\u00f6meg\u00e9nek eltal\u00e1l\u00e1sa. A motor szempontj\u00e1b\u00f3l ugyan minimaliz\u00e1lni \u00e9rdemes a t\u00f6meget: azonos gyors\u00edt\u00f3 teljes\u00edtm\u00e9nnyel jobban gyorsulunk, alacsonyabb k\u00f6rid\u0151k lehets\u00e9gesek, viszont egy k\u00f6nny\u0171 konstrukci\u00f3t sokkal negat\u00edvabban tud befoly\u00e1solni a kamera viszonylag magasan elhelyezett t\u00f6mege. Nem mintha ezen v\u00e9glet gyakori volna.<\/p>\n\n\n\n
V\u00e9g\u00fcl ami megd\u00f6ntheti az eg\u00e9sz tervez\u00e9st (\u00e9s aut\u00f3t), avagy mi\u00e9rt szeretn\u00e9 mindenki \u00f6sszet\u00f6rni a kamer\u00e1t? A kamera a maga 400g t\u00f6meg\u00e9vel \u00e9s a tansz\u00e9k \u00e1ltal biztos\u00edtott kameratart\u00f3val el\u00e9g magasan kap helyet, \u00edgy nem elhanyagolhat\u00f3. Hi\u00e1ba az alacsony s\u00falypont, f\u0151leg k\u00f6nny\u0171 konstrukci\u00f3 eset\u00e9n, (el\u0151re) gyorsul\u00e1s eset\u00e9n a kameratart\u00f3 er\u0151karja megemeli az aut\u00f3 orr\u00e1t. Kritikus esetben teljesen elemelkedhet a talajt\u00f3l, amivel ir\u00e1ny\u00edthatatlann\u00e1 v\u00e1lik az aut\u00f3. Esetleg konstans gyorsul\u00e1s eset\u00e9n elemelked\u00e9s ut\u00e1n gyakorlatilag a h\u00e1ts\u00f3 kerekeken egyens\u00falyozva, a ker\u00e9k rugalmass\u00e1ga miatt pattogva teszi le az orr\u00e1t, addig pedig gyakorlatilag ir\u00e1ny\u00edthatatlan az aut\u00f3. Tov\u00e1bb\u00e1 hasonl\u00f3an a kameratart\u00f3 csak ront a helyzeten mikor meg\u00e9rkez\u00fcnk az emelked\u0151 tetej\u00e9re. Egyszer\u0171en mondva az aut\u00f3 orra \u00e9s ir\u00e1ny\u00edtott kerekei nem \u00e9rnek id\u0151ben f\u00f6ldet az emelked\u0151 v\u00e9g\u00e9n, ezzel gyakran elvesz\u00edtve a vonalat. Kicsit prec\u00edzebben fogalmazva pedig a magas elhelyez\u00e9s \u00e9s nagy t\u00f6meg miatt a h\u00e1ts\u00f3 tengelyre vonatkoztatott tehetetlens\u00e9gi nyomat\u00e9kunk jelent\u0151sen megn\u0151. Egy ilyen mutatv\u00e1nyt l\u00e1thattatok t\u0151l\u00fcnk is id\u00e9n. Ezen sajnos az sem seg\u00edt ha h\u00e1ttal gyorsulunk, mint az Unemployed & Single csapatt\u00f3l l\u00e1thattuk, mert akkor a f\u00e9kez\u00e9skor emeli fel az aut\u00f3 orr\u00e1t (h\u00e1tulj\u00e1t), b\u00e1r ha a gyorsul\u00e1si \u00e9s f\u00e9kez\u00e9si er\u0151k nem egyenl\u0151ek \u00e9rdemes lehet m\u00e9rlegelni merre is n\u00e9zzen a kamera. Sajnos az emelked\u0151 \u00e9s lejt\u0151 tetej\u00e9n l\u00e9v\u0151 ugrat\u00e1st \u00e9rdemben nem befoly\u00e1solja, hogy el\u0151l vagy h\u00e1tul van-e a kameratart\u00f3 csak a sebess\u00e9g.<\/p>\n\n\n\n
Ezekb\u0151l a megfontol\u00e1sokb\u00f3l id\u00e9n is alul k\u00f6z\u00e9pen kapott helyet a legnehezebb alkatr\u00e9sz\u00fcnk: az 4S Li-Po akkumul\u00e1tor. Itt sz\u00e9tv\u00e1lt a k\u00e9t konstrukci\u00f3: Bruce megintcsak ABS lapb\u00f3l k\u00e9sz\u00fclt CNC-s megmunk\u00e1l\u00e1ssal. Id\u00e9n kicsit b\u00e1trabb voltam \u00e9s egy nagyobb hajl\u00edtott elemmel biztos\u00edtottam a hosszir\u00e1ny\u00fa merevs\u00e9g\u00e9t a v\u00e1znak. Ebben sokat seg\u00edtett a Fusion 360 sheet metal (f\u00e9mlemez) funkci\u00f3ja, amivel k\u00f6nnyen s\u00edkba lehetett ter\u00edteni az ilyen alkatr\u00e9szeket. Tesla pedig a k\u00e9t \u00e9ve k\u00e9sz\u00fclt alum\u00ednium v\u00e1zb\u00f3l lett \u00fajra\u00e9p\u00edtve. Ott is alapvet\u0151en alv\u00e1zra \u00e9p\u00fclt szerkezettel. Bruce modellben a kameratart\u00f3 h\u00e1ts\u00f3 t\u00f6meg\u00e9t a motor \u00e9s a nehezebb szerv\u00f3 orrban val\u00f3 elhelyez\u00e9s\u00e9vel pr\u00f3b\u00e1ltuk kompenz\u00e1lni, de sajnos \u00fagy t\u0171nt ezzel sem siker\u00fclt el\u00e9rni az \u00e1h\u00edtott eredm\u00e9nyt.<\/p>\n\n\n\n
Ide\u00e1lis korm\u00e1nyszerkezet <\/strong>(\u00edrta: Hava & Beni)<\/h3>\n\n\n\n
Az idei \u00e9v tal\u00e1n legnagyobb tanuls\u00e1ga, hogy egy komoly k\u00f6rrekord megfut\u00e1s\u00e1hoz nincs sz\u00fcks\u00e9g lesz\u00edv\u00e1sra, a n\u00e9gyker\u00e9k korm\u00e1nyz\u00e1s cser\u00e9be elengedhetetlen. Ugyan a versenyen nem siker\u00fclt demonstr\u00e1lnunk, de \u00e9rtelmes p\u00e1lya\u00e1llapot mellett mindk\u00e9t kocsink k\u00e9pes volt megfutni a tavalyig \u00e9rv\u00e9nyes k\u00f6rrekordot. Amit az Unemployed & Single id\u00e9n fel\u00e1ll\u00edtott, arra mi sem voltunk felk\u00e9sz\u00fclve, ez\u00fattal is gratul\u00e1lunk hozz\u00e1!<\/p>\n\n\n\n
Felmer\u00fcl a k\u00e9rd\u00e9s, hogy mi\u00e9rt ny\u00falunk valamihez, ami eddig m\u0171k\u00f6d\u00f6tt? Az idei v\u00e1zba nem f\u00e9rt volna el a tavalyi korm\u00e1nym\u0171, vagy csak annak az \u00e1r\u00e1n, hogy valamelyik lemezt kilyukasztva helyezz\u00fck el az alkatr\u00e9szeket (mint tavaly is). Tavaly \u00e9lt\u00fcnk azzal a kompromisszummal, hogy a h\u00e1ts\u00f3 ker\u00e9k kivez\u00e9relhet\u0151s\u00e9ge kisebb volt mint az els\u0151k\u00e9, ami elvben okozhatott volna gondot a korm\u00e1nyszab\u00e1lyoz\u00f3nak.<\/p>\n\n\n\n
Az is k\u00e9rd\u00e9s lehet, hogy hogyan is kell n\u00e9gyker\u00e9k korm\u00e1nyz\u00e1st tervezni, de kiv\u00e1ltk\u00e9pp a mi\u00e9rt aj\u00e1nlott. A n\u00e9gyker\u00e9k korm\u00e1nyz\u00e1st az indokolja, hogy a p\u00e1ly\u00e1n t\u00fal \u00e9les p\u00e1lya\u00edvek tal\u00e1lhat\u00f3ak a kocsi m\u00e9ret\u00e9hez \u00e9s sebess\u00e9g\u00e9hez k\u00e9pest \u00e9s csak els\u0151ker\u00e9k korm\u00e1nyz\u00e1ssal k\u00f6zel lehetetlen bevenni ezeket a kanyarokat.<\/p>\n\n\n\n
Ha nem m\u00e1solhatjuk a tavalyit, akkor m\u00e9gis mi alapj\u00e1n b\u00f3linthatunk r\u00e1 a szerkezet param\u00e9tereire vagy valid\u00e1lhatjuk azt? Erre a naiv v\u00e1lasz az volt, hogy egy ide\u00e1lis korm\u00e1nnyal.<\/p>\n\n\n\n
De milyen egy ide\u00e1lis korm\u00e1nyz\u00e1s? R\u00f6viden: minden ker\u00e9k mindig a kanyar\u00edven g\u00f6rd\u00fcl. Erre az \u00e1ltal\u00e1nos \u00f6k\u00f6lszab\u00e1ly, hogy legyen Ackermann korm\u00e1nyz\u00e1s, \u00e9s az j\u00f3 lesz. Ezzel csak k\u00e9t gond van, az Ackermann korm\u00e1ny csak k\u00f6zel\u00edti az ide\u00e1list \u00e9s a m\u00e1sik, hogy a Bruce modellben ez sem f\u00e9rt volna el, illetve nem v\u00e1llaltam a vele j\u00e1r\u00f3 kompromisszumokat. A Tesla modellben ezzel ellent\u00e9tben egy szimmetrikus Ackermann kapott helyet. B\u00e1r nem t\u00f6k\u00e9letes, de ezzel sem volt probl\u00e9ma, aminek ok\u00e1t lejjebb r\u00e9szletezem.<\/p>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_ideal.jpg\")
<\/figure><\/li>![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_ackermann2w-1024x387.jpg\")
<\/figure><\/li>![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_ackermann4w.jpg\")
<\/figure><\/li><\/ul><\/figure>\n\n\n\nEl\u0151tte azonban l\u00e1ssuk, hogy hogyan tudjuk jellemezni \u00e9s \u00f6sszehasonl\u00edtani egy tervezett \u00e9s az ide\u00e1lis korm\u00e1nyz\u00e1st, ami alapj\u00e1n elfogadunk egy szerkezetet. A korm\u00e1nyz\u00e1st szimmetrikusra v\u00e1lasztottuk, vagyis a h\u00e1ts\u00f3 ker\u00e9ksz\u00f6gek az els\u0151knek t\u00fck\u00f6rk\u00e9pei, \u00edgy biztos\u00edthat\u00f3 hogy az aut\u00f3 a k\u00f6z\u00e9ppontja k\u00f6r\u00fcl forogjon. A kivez\u00e9rl\u00e9s is szimmetrikus kell legyen, teh\u00e1t a szerv\u00f3 szimmetrikus kivez\u00e9rl\u00e9se eset\u00e9n a kerekeknek is szimmetrikusan kell forogniuk. Ez csak annyit tesz (l\u00e1sd: Ide\u00e1lis kanyar\u00edv \u00e1bra), hogy a szerv\u00f3t bal v\u00e9g\u00e1ll\u00e1sba helyezve a bal ker\u00e9k \u00e1lljon 45\u00b0-os sz\u00f6gben, ugyanennyire jobbra kivez\u00e9relve a szerv\u00f3t pedig a jobb ker\u00e9k \u00e1lljon 45\u00b0-os sz\u00f6gben (az el\u0151jelekkel most nem kell foglalkozni). Ezzel egy\u00fctt l\u00e1thatjuk, hogy az ellenoldali ker\u00e9k ilyenkor nagyj\u00e1b\u00f3l 20\u00b0-os sz\u00f6gben kell \u00e1lljon ide\u00e1lis esetben (T \u00e9s L adott, l\u00e1sd: Ide\u00e1lis kanyar\u00edv \u00e1bra). A szimmetrikus eset miatt kanyar\u00edvnek az aut\u00f3 k\u00f6z\u00e9ppontja \u00e1ltal befutott \u00edvet neveztem. Ennek az \u00edvnek az inverz sugar\u00e1t elneveztem S-nek (a steering ut\u00e1n). Ez igaz\u00e1b\u00f3l jobban megfogja a l\u00e9nyeget \u00e9s k\u00f6nnyebb vele sz\u00e1molni: a kanyar\u00edv sugara csak a 0 valamekkora szimmetrikus tartom\u00e1ny\u00e1ban nem \u00e9rtelmezett, mi viszont jobban kedvelj\u00fck a v\u00e9ges tartom\u00e1nyokban maradni. Viszont onnan n\u00e9zve, hogy S = 0 eset egyenesmenetet jelent, S = 4 [1\/m] (vagyis 0.25m k\u00f6zepes kanyarod\u00e1si sug\u00e1r) pedig p\u00e9ld\u00e1ul a maxim\u00e1lis kanyarod\u00e1sunk, sokkal intuit\u00edvabb a dolog. Ebben a rendszerben \u00e1br\u00e1zolva az ide\u00e1lis korm\u00e1ny karakterisztik\u00e1j\u00e1t a k\u00f6vetkez\u0151ket l\u00e1thatjuk (a tavalyi esetet is felt\u00fcntetve). <\/p>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_kormany_tavaly-1024x205.png\")
<\/figure>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_kerekszog-1024x573.png\")
Tavalyi \u00e9s ide\u00e1lis ker\u00e9ksz\u00f6g, jobb els\u0151 ker\u00e9k (X tengely – S [1\/m]) (Y tengely – ker\u00e9ksz\u00f6g [\u00b0])<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n ![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_equ1.jpg\")
Ide\u00e1lis ker\u00e9ksz\u00f6g karakterisztik\u00e1ja (\u03b1-ker\u00e9ksz\u00f6g, S-kanyarod\u00e1s, T-ker\u00e9kt\u00e1v, L-tengelyt\u00e1v)<\/figcaption><\/figure><\/div>\n\n\n\n Itt azt l\u00e1thatjuk, hogy a tavalyi konstrukci\u00f3 k\u00fcls\u0151 \u00edven g\u00f6rd\u00fcl\u0151 kereke az ide\u00e1lisn\u00e1l kisebb kanyar\u00edven fordul (nagyobb abszol\u00fat ker\u00e9ksz\u00f6g), vagy m\u00e1shogy fogalmazva a bels\u0151 kerekek nagyobb \u00edven szeretn\u00e9nek gurulni. Ez az ellentmond\u00e1s azt jelenti, hogy egy nagy kanyarban, sebess\u00e9gt\u0151l f\u00fcgg\u0151en a k\u00fcls\u0151 kerekek jobban tapadnak, \u00e9s toln\u00e1k sug\u00e1rir\u00e1nyban a kanyarba a j\u00e1rm\u0171v\u00fcnket, a bels\u0151 kerekek viszont kicsit gyeng\u00e9bben de kifel\u00e9 pr\u00f3b\u00e1lj\u00e1k tolni a j\u00e1rm\u0171vet. Ezzel az elt\u00e9r\u00e9ssel azt eredm\u00e9nyezz\u00fck, hogy cs\u00f6kken a maxim\u00e1lis tapad\u00e1sunk a kanyarokban (\u00e9s ezzel a sebess\u00e9g\u00fcnk is), att\u00f3l f\u00fcgg\u0151en, hogy \u00e9ppen mennyire t\u00e9r\u00fcnk el az ide\u00e1list\u00f3l. \u00d6k\u00f6lszab\u00e1lyk\u00e9nt azt mondhatjuk, hogy jobb ha a bels\u0151 kerekek befel\u00e9 h\u00fazz\u00e1k az aut\u00f3t (teh\u00e1t a g\u00f6rb\u00e9nk kev\u00e9sb\u00e9 meredek) \u00edgy az aut\u00f3 nem cs\u00faszhat kifele. Ebb\u0151l is k\u00f6vetkezik, hogy a fentebb \u00e1br\u00e1zolt 4-kerekes Ackermann korm\u00e1nyz\u00e1s eset\u00e9n a bels\u0151 ker\u00e9k kisebb (pontosabban beljebb tolt) \u00edven pr\u00f3b\u00e1l fordulni, \u00edgy ez elfogadhat\u00f3 kompromisszum lehet, am\u00edg a gumik rugalmass\u00e1ga toler\u00e1lja (l\u00e1sd: slip sz\u00f6g).<\/p>\n\n\n\n
Most hogy tiszt\u00e1ztuk, hogy egy rossz korm\u00e1nym\u0171 miatt tapad\u00e1si tartal\u00e9kb\u00f3l vesz\u00edt\u00fcnk a kanyarokban, r\u00f6viden kit\u00e9rek, hogy hogyan lett ebb\u0151l egy fizikai terv: Mivel a t\u00fal sok lehets\u00e9ges param\u00e9ter (adott konstrukci\u00f3hoz) volt, ez\u00e9rt ink\u00e1bb egy Excel t\u00e1bl\u00e1val pr\u00f3b\u00e1ltam optimaliz\u00e1lni a param\u00e9tereket implement\u00e1lhat\u00f3 hat\u00e1rok k\u00f6z\u00f6tt maradva. K\u00e9t konstrukci\u00f3val kezdtem: az els\u0151ben \u00e1ll\u00edtott szerv\u00f3tengellyel sz\u00e1moltam, ami l\u00e9nyeg\u00e9ben a k\u00e9t \u00e9vvel kor\u00e1bbi konstrukci\u00f3 finom\u00edt\u00e1sa lett volna. Ezt azonban fizikai megk\u00f6t\u00e9sek miatt nem lehetett volna kivitelezni, \u00fagy hogy k\u00f6zben a karakterisztika megfelel\u0151en k\u00f6zel\u00edtse az ide\u00e1list. A probl\u00e9ma az volt, hogy a motor \u00e9s a nagy fogasker\u00e9k helyzete miatt nem f\u00e9rt volna el a sz\u00fcks\u00e9ges szerv\u00f3kar.<\/p>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_steer1.jpg\")
Konstrukci\u00f3 1 (2D)<\/figcaption><\/figure><\/li> ![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_const1-1024x638.jpg\")
A konstrukci\u00f3 karakterisztik\u00e1ja<\/figcaption><\/figure><\/li><\/ul><\/figure>\n\n\n\n M\u00e1sodik konstrukci\u00f3 alapj\u00e1ul a tavalyi aut\u00f3 korm\u00e1nym\u0171ve szolg\u00e1lt, p\u00e1r megk\u00f6t\u00e9ssel (szerv\u00f3kar hossza, tol\u00f3r\u00fad sz\u00e9less\u00e9ge \u00e9s a gy\u00e1ri csap\u00e1gyh\u00e1z param\u00e9terei). Itt is siker\u00fclt addig iter\u00e1lni m\u00edg egy elfogadhat\u00f3 megold\u00e1s sz\u00fcletett. Ezt ut\u00e1na implement\u00e1ltam Fusion 360-ban. A konstrukci\u00f3 v\u00e1zlat\u00e1n a jel\u00f6l\u00e9sek megegyeznek, csak a fancy grafika maradt el \ud83d\ude41 <\/p>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_steer2.jpg\")
Konstrukci\u00f3 2 (3D)<\/figcaption><\/figure><\/li> ![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_const2-1024x609.jpg\")
2. konstrukci\u00f3 karakterisztik\u00e1ja <\/figcaption><\/figure><\/li><\/ul><\/figure>\n\n\n\n Tesla konstrukci\u00f3j\u00e1ban a kerekek k\u00f6z\u00f6tt fix tol\u00f3rudazatot haszn\u00e1ltunk. Mint ahogy az \u00e1br\u00e1n is l\u00e1tszik a ker\u00e9kagy \u00e9s a tol\u00f3rudazat forg\u00e1stengely\u00e9nek egy fix egyenes ment\u00e9n kell elhelyezkednie. <\/p>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_ackermann4w-1.jpg\")
Szimmetrikus Ackermann.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n Ezen forg\u00e1spont ugyan k\u00f6zel ide\u00e1lis \u00edven val\u00f3 fordul\u00e1st tesz lehet\u0151v\u00e9, de itt emeln\u00e9m ki, hogy nagy sebess\u00e9gn\u00e9l \u00e9les fordul\u00f3kn\u00e1l fontoss\u00e1 v\u00e1lik, hogy a kocsi s\u00falypontja k\u00f6z\u00e9pre essen. A kamera \u00e1ltal farneh\u00e9zz\u00e9 tett j\u00e1rm\u0171 \u00e9les kanyar eset\u00e9n \u201evet\u0151dik\u201d, bedobja a h\u00e1tulj\u00e1t a kanyarba. Ez k\u00f6nnyen lesodr\u00f3d\u00e1shoz vezethet (l\u00e1sd a 2. gyorsk\u00f6r\u00fcnk) <\/p>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/telsa_ackr2-1024x619.jpg\")
Ker\u00e9kagy (Tesla modell)<\/figcaption><\/figure><\/li> ![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/tesla_ackr1-1024x535.jpg\")
Ackermann korm\u00e1ny, tol\u00f3r\u00fad (Tesla)<\/figcaption><\/figure><\/li><\/ul><\/figure>\n\n\n\n Ker\u00e9kagy (csap\u00e1gyh\u00e1z) kialak\u00edt\u00e1sa<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
Kell\u0151en nagy sebess\u00e9gek eset\u00e9n olyan probl\u00e9m\u00e1ba \u00fctk\u00f6zt\u00fcnk, hogy az egyenes szakaszon az aut\u00f3 fix id\u0151\u00e1lland\u00f3val oszcill\u00e1lt, ami f\u00e9kez\u00e9skor feler\u0151s\u00f6d\u00f6tt. Ezt nem tudtuk mire v\u00e9lni: a korm\u00e1nyhangol\u00e1s j\u00f3 volt, az aut\u00f3 a vonalon k\u00f6z\u00e9pen ment, korm\u00e1nysz\u00f6gek j\u00f3k voltak. \u00c9rdekes m\u00f3don ez kis sebess\u00e9gekn\u00e9l (\u00e9rtsd 17 mp-es k\u00f6rid\u0151) nem jelentkezett. Szakemberrel val\u00f3 besz\u00e9lget\u00e9s ut\u00e1n arra jutottunk, hogy ez sem \u00faj dolog \u00e9s l\u00e9tezik r\u00e1 „k\u00e9sz” megold\u00e1s. R\u00f6viden: a ker\u00e9k forg\u00e1stengely\u00e9t a megfelel\u0151 ir\u00e1nyba megd\u00f6ntve ez kik\u00fcsz\u00f6b\u00f6lhet\u0151.<\/p>\n\n\n\n
A ker\u00e9k forg\u00e1stengely\u00e9t h\u00edvjuk csapnak. Ezt megd\u00f6ntve a menetdinamik\u00e1j\u00e1t lehet befoly\u00e1solni a j\u00e1rm\u0171v\u00fcnknek. A kerekeket d\u00f6ntve (nem a csapot) vagy forgatva megintcsak v\u00e1ltozik a dinamika.<\/p>\n\n\n\n
- csapterpeszt\u00e9s: a csapok teteje a hosszanti tengely fel\u00e9, befele (pozit\u00edv sz\u00f6g) d\u0151l vagyis terpeszt (el\u00f6ln\u00e9zetben)<\/li>
- csaph\u00e1trad\u0151l\u00e9s: a csap teteje h\u00e1trafele (pozit\u00edv sz\u00f6g, oldaln\u00e9zetben) d\u0151l, 4-ker\u00e9k korm\u00e1nyz\u00e1s eset\u00e9n a h\u00e1ts\u00f3 kerekek csapja \u00e9rtelemszer\u0171en el\u0151re d\u0151l<\/li>
- ker\u00e9kd\u0151l\u00e9s: a kerekek teteje befele, a hosszanti tengely ir\u00e1ny\u00e1ba d\u0151l (negat\u00edv ker\u00e9kd\u0151l\u00e9s, el\u00f6ln\u00e9zetben)<\/li>
- ker\u00e9k \u00f6ssze \u00e9s sz\u00e9ttart\u00e1s: az els\u0151\/h\u00e1ts\u00f3 ker\u00e9kp\u00e1r nem p\u00e1rhuzamos (fel\u00fcln\u00e9zet)<\/li><\/ul>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/all-1024x418.png\")
<\/figure>\n\n\n\nDe hogy mit is befoly\u00e1solnak ezek a param\u00e9terek?<\/p>\n\n\n\n
A csapterpeszt\u00e9s miatt kanyarod\u00e1skor a kerekek nem a f\u00fcgg\u0151leges tengely k\u00f6r\u00fcl forognak, ez\u00e9rt a kerekek kicsit megemelik a j\u00e1rm\u0171vet. Ez egy visszat\u00e9r\u00edt\u0151 er\u0151t hoz l\u00e9tre, ami a kerekeket egyenes \u00e1ll\u00e1s fele mozgatja kanyarban. Ez\u00e9rt forog vissza a korm\u00e1ny az aut\u00f3kban, ha egy kanyar ut\u00e1n elengedn\u00e9tek (ami mint tudjuk szab\u00e1lytalan gyakorlat). A csaph\u00e1trad\u0151l\u00e9s erre a hat\u00e1sra er\u0151s\u00edt r\u00e1, de ami fontosabb, hogy a kerek tetej\u00e9t a kanyar\u00edv k\u00f6z\u00e9ppontja fel\u00e9 d\u00f6nti, ezzel n\u00f6velve a menetstabilit\u00e1st. Az fix ker\u00e9kd\u0151l\u00e9s (teh\u00e1t a csaph\u00e1trad\u0151l\u00e9s miatt kanyarokban jelentkez\u0151 ker\u00e9kd\u0151l\u00e9sen t\u00fal) \u00e9rtelmes hat\u00e1rokon bel\u00fcl (max. 5\u00b0) k\u00e9pes sokat jav\u00edtani a kanyarokban a tapad\u00e1son. T\u00fal sok ker\u00e9kd\u0151l\u00e9s viszont megg\u00e1tolja az \u00e9rtelmes egyenesmenetben a tapad\u00e1st.<\/p>\n\n\n\n
Mi a pontos mechanikai jellemz\u0151it az \u00e9szszer\u0171 hat\u00e1rok figyelembev\u00e9tel\u00e9vel, tov\u00e1bb\u00e1 a tesztel\u00e9s sor\u00e1n megfigyelt viselked\u00e9s alapj\u00e1n alak\u00edtottuk ki. \u00cdgy jutottunk arra, hogy 4\u00b0 csaph\u00e1trad\u0151l\u00e9s, 8\u00b0 csapterpeszt\u00e9s megfelel a c\u00e9lnak. A Tesla eset\u00e9ben ehhez j\u00f6tt m\u00e9g 2\u00b0 ker\u00e9kd\u0151l\u00e9s is.<\/p>\n\n\n\n
Az utols\u00f3 fontos korm\u00e1nymechanikai k\u00e9rd\u00e9s a kerekek sz\u00e9t vagy \u00f6sszetart\u00e1s\u00e1nak sz\u00fcks\u00e9gess\u00e9ge, szerepe. 4 ker\u00e9k hajt\u00e1s eset\u00e9n arra a k\u00f6vetkeztet\u00e9sre jutottunk, hogy a h\u00e1ts\u00f3 tengelyen l\u00e9v\u0151 kerekekn\u00e9l indokolt a p\u00e1rhuzamos, az els\u0151 tengelyen a kis m\u00e9rt\u00e9k\u0171 sz\u00e9ttart\u00e1s be\u00e1ll\u00edt\u00e1sa. Mindez menet k\u00f6zben stabiliz\u00e1lja a korm\u00e1nym\u0171 holtj\u00e1t\u00e9k\u00e1t (amennyiben hagytatok bene. \ud83d\ude0a )
Ami m\u00e9g fontos lehet, hogy a csap tengely\u00e9nek \u00e9s a f\u00f6ldnek a d\u00f6f\u00e9spontja hol tal\u00e1lhat\u00f3 a gumihoz k\u00e9pest. L\u00e1that\u00f3, hogy nek\u00fcnk nagyj\u00e1b\u00f3l a bels\u0151 harmadban tal\u00e1lhat\u00f3. Az ide\u00e1lis volna ha k\u00fcls\u0151 oldalra ker\u00fclne, de m\u00e1s ig\u00e9nyek indokolhatnak m\u00e1sik d\u00f6f\u00e9spontot is. Sajnos a ker\u00e9k ennyi szabads\u00e1got engedett ennek a param\u00e9ternek a hangol\u00e1s\u00e1ra. A t\u00e9m\u00e1r\u00f3l b\u0151vebben itt olvashattok: itt<\/a>, itt<\/a> \u00e9s itt<\/a>!<\/p>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_servoarm-scaled-1-1024x222.jpg\")
<\/figure>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_steer7-min.gif\")
<\/figure>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_steer14-1024x236.png\")
<\/figure><\/li>![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_steer5-1024x832.jpg\")
Csaph\u00e1trad\u0151l\u00e9s<\/figcaption><\/figure><\/li> ![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_steer13-1024x644.png\")
<\/figure><\/li><\/ul><\/figure>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/Kepernyokep-2021-02-27-093420.png\")
Tesla csap\u00e1gyh\u00e1z egyben.<\/figcaption><\/figure><\/li> ![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/Kepernyokep-2021-02-27-093522.png\")
Tesla els\u0151 csap\u00e1gyh\u00e1za.<\/figcaption><\/figure><\/li> ![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_servo_arm1-scaled-1-1024x534.jpg\")
Egy t\u00f6r\u00f6tt szerv\u00f3kar.<\/figcaption><\/figure><\/li> ![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_steer8-scaled-1-1024x473.jpg\")
Bruce ker\u00e9kagy.<\/figcaption><\/figure><\/li> ![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_steer9-scaled-1-1024x473.jpg\")
<\/figure><\/li>![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_steer11-scaled-1-1024x473.jpg\")
<\/figure><\/li>![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_steer12-scaled-1-1024x473.jpg\")
\u00daj szerv\u00f3kar design, csap\u00e1gyazva.<\/figcaption><\/figure><\/li><\/ul><\/figure>\n\n\n\n 4 ker\u00e9k korm\u00e1nyz\u00e1s hangol\u00e1sa <\/strong>(\u00edrta: Hava)<\/h3>\n\n\n\n
A versenyen l\u00e1that\u00f3, hogy t\u00f6bb csapat pr\u00f3b\u00e1lkozott n\u00e9gyker\u00e9k korm\u00e1nyz\u00e1ssal, azonban ezek be\u00e1ll\u00edt\u00e1sai nem siker\u00fcltek felt\u00e9tlen\u00fcl f\u00e9nyesen. A probl\u00e9ma az, hogy nem a vonalon mennek az aut\u00f3k, hanem azon ferd\u00e9n vagy mellette egy p\u00e1r centivel. Ha a h\u00e1ts\u00f3 ker\u00e9k nem korm\u00e1nyozhat\u00f3 a ferd\u00e9n halad\u00e1st neh\u00e9z kik\u00fcsz\u00f6b\u00f6lni (mechanikai hib\u00e1ra utal), n\u00e9gyker\u00e9k korm\u00e1nyz\u00e1s eset\u00e9n viszont ezt a szerv\u00f3k k\u00f6z\u00e9pponthib\u00e1i (rossz ofszet) okozz\u00e1k. A h\u00e1ts\u00f3 ker\u00e9k helytelen ofszethib\u00e1ja okozza a vonalhoz k\u00e9pest ferde halad\u00e1st, az els\u0151 ker\u00e9k ofszethib\u00e1ja pedig p\u00e1rhuzamos eltol\u00f3d\u00e1st eredm\u00e9nyez. Ez akkor v\u00e1lik l\u00e1that\u00f3v\u00e1, ha a menet k\u00f6zben a h\u00e1ts\u00f3 szerv\u00f3t k\u00f6z\u00e9p\u00e1ll\u00e1sban r\u00f6gz\u00edtj\u00fck. Nagy sebess\u00e9gekn\u00e9l \u00e9rdemes k\u00f6z\u00e9p\u00e1ll\u00e1sban r\u00f6gz\u00edteni a h\u00e1ts\u00f3 szerv\u00f3t, mert bekapcsol\u00e1s\u00e1val ugyan kis sebess\u00e9ggel stabiliz\u00e1l\u00f3dna a vonaltart\u00e1sa, nagy sebess\u00e9gen viszont oszcill\u00e1ci\u00f3t okoz. Pontos be\u00e1ll\u00edt\u00e1sa rem\u00e9nytelen \ud83d\ude00<\/p>\n\n\n\n
Kidolgoztunk egy gyors algoritmust, aminek a seg\u00edts\u00e9g\u00e9vel egyszer\u0171en elv\u00e9gezhet\u0151 ez a szerv\u00f3k ofszetjeinek finomhangol\u00e1sa. Bemeneti k\u00f6vetelm\u00e9ny egy el\u00fcls\u0151 vonalszenzor \u00e9s egy azon fut\u00f3 PD szab\u00e1lyoz\u00f3. (Ez egy\u00e9bk\u00e9nt h\u00e1ts\u00f3 vonalszenzor megl\u00e9t\u00e9vel teljesen automatiz\u00e1lhat\u00f3 lett volna) Az iter\u00e1ci\u00f3s l\u00e9p\u00e9sek a k\u00f6vetkez\u0151k:<\/p>\n\n\n\n
- a h\u00e1ts\u00f3 szerv\u00f3t letiltjuk (majd 0-ba \u00e1ll\u00edtjuk), a kocsit egyenes vonalra tessz\u00fck majd egyens\u00falyi \u00e1llapotig (egyenletes g\u00e1zad\u00e1ssal) futtatjuk az els\u0151 szerv\u00f3val a vonalk\u00f6vet\u00e9st<\/li>
- menet k\u00f6zben addig hangoljuk a h\u00e1ts\u00f3 szerv\u00f3 k\u00f6z\u00e9p\u00e1ll\u00e1s\u00e1t m\u00edg a kocsi nem halad p\u00e1rhuzamosan a vonallal<\/li>
- ha a kocsi p\u00e1rhuzamosan halad a vonallal az els\u0151 szerv\u00f3 k\u00f6z\u00e9ppontj\u00e1t addig hangoljuk m\u00edg a kocsi nem ker\u00fcl a vonal k\u00f6zep\u00e9re<\/li>
- ezt k\u00f6vet\u0151en visszakapcsoljuk a h\u00e1ts\u00f3 szerv\u00f3t \u00e9s a kocsit a vonalra mer\u0151legesen mozgatva ellen\u0151rizz\u00fck a k\u00e9t szerv\u00f3 egyenletes kivez\u00e9rl\u00e9s\u00e9t (amennyiben ez nem stimmel akkor indokolt a beadott \u00e9rt\u00e9kek ar\u00e1nyos leoszt\u00e1sa a t\u00falfordul\u00f3 szerv\u00f3 eset\u00e9n)<\/li><\/ul>\n\n\n\n
A hangol\u00e1si elv azon alapul, hogy a kocsi halad\u00e1si ir\u00e1nysz\u00f6g\u00e9t a h\u00e1ts\u00f3 kerekek \u00e1ll\u00e1sa hat\u00e1rozza meg.<\/p>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/Kepernyokep-2021-02-27-140846.png\")
<\/figure>\n\n\n\nKasztni<\/strong><\/h3>\n\n\n\n
Id\u00e9n v\u00e9gre volt kasztnink \ud83d\ude42 A design m\u00e9g tavalyr\u00f3l j\u00f6n, amit akkor nem siker\u00fclt ilyen min\u0151s\u00e9gben realiz\u00e1lni. Akkor CNC-zni \u00e9s v\u00e1kuumform\u00e1zni szerett\u00fck volna. Most se CNC-hez nem f\u00e9rt\u00fcnk hozz\u00e1 a koll\u00e9giumi lez\u00e1r\u00e1sok miatt, v\u00e1kuumform\u00e1z\u00f3 g\u00e9pet sem tudtunk \u00f6sszerakni id\u0151 h\u00edj\u00e1n, \u00edgy a v\u00e1laszt\u00e1s, hogy m\u00e9gse maradjon el a kasztni, a nyomtat\u00e1sra esett.
Anno m\u00e9g a kasztnit 3ds Max-ban terveztem spline cage technik\u00e1val, amit sajnos a Fusion 360 nem t\u00e1mogat. Cser\u00e9be kapunk T-spline megold\u00e1st amit pl m\u00e9g a Rhino t\u00e1mogat (de az nem Autodesk), \u00e9s sokkal modernebb megold\u00e1s mint egy spline cage. Igaz ez azt jelentette, hogy a r\u00e9gi alapj\u00e1n \u00fajra kellett tervezni az eg\u00e9szet, de onnant\u00f3l kezdve sokkal bar\u00e1ts\u00e1gosabb megold\u00e1s volt.
Az igaz, hogy itt is szembe tal\u00e1lkoztam magam p\u00e1r programhib\u00e1val (feature?). A nyomtat\u00e1shoz sajnos Magyarorsz\u00e1gon nem tal\u00e1ltam olyan c\u00e9get, aki ekkor\u00e1ban nyomtatott volna (nyilv\u00e1n egy darabban), \u00e9s nem FDM technol\u00f3gi\u00e1val (ez a fogkr\u00e9m kinyom\u00f3s nyomtat\u00e1s). A v\u00e1laszt\u00e1s kor\u00e1bbi tapasztalat miatt az SLA technol\u00f3gi\u00e1ra \u00e9s a FacFox<\/a>-ra esett.<\/p>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_chassis1-scaled-1-1024x322.jpg\")
<\/figure>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21_chassis2-756x1024.jpg\")
<\/figure><\/li>![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21_chassis3-scaled-1-1024x696.jpg\")
<\/figure><\/li>![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21_chassis4-1024x658.jpg\")
<\/figure><\/li><\/ul>\u00c9s a val\u00f3s\u00e1gban: <\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n Akkumul\u00e1tor fel\u00fcgyeleti PCB <\/strong>(\u00edrta: Hava)<\/h2>\n\n\n\n
Ebben az \u00e9vben ugyan j\u00f3r\u00e9szt a mechanik\u00e1ra helyezt\u00fck a hangs\u00falyt, azonban l\u00e1ttunk n\u00e9mi elektronikai fejleszt\u00e9si lehet\u0151s\u00e9get. Tavaly gondot jelentett, hogy az akkumul\u00e1torok bedug\u00e1skor szikr\u00e1zhatnak (nem gondoskodtunk a kondenz\u00e1torok el\u0151t\u00f6lt\u00e9si \u00e1ram\u00e1nak korl\u00e1toz\u00e1s\u00e1r\u00f3l) ez\u00e1ltal a csatlakoz\u00f3k megs\u00e9r\u00fclhettek, tov\u00e1bb\u00e1 a kocsi \u00e1ramtalan\u00edt\u00e1sa kritikus esetben nem tudott gyorsan megt\u00f6rt\u00e9nni. Ihletk\u00e9nt a tavalyi XT60 csatlakoz\u00f3nk szolg\u00e1lt.<\/p>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/tm_xt60_burnout-1024x592.jpg\")
Ami megmaradt a r\u00f6gt\u00f6nz\u00f6tt \u00edvl\u00e1mp\u00e1b\u00f3l <\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n Tov\u00e1bbi c\u00e9lul t\u0171zt\u00fck ki az al\u00e1bbi funkcionalit\u00e1sokat:<\/p>\n\n\n\n
- nagy\u00e1ram\u00fa megszak\u00edt\u00e1s k\u00e9sz\u00edt\u00e9se billen\u0151kapcsol\u00f3val (100A-es kapcsol\u00f3 nincs \u00e9rtelmes m\u00e9retben)<\/li>
- p\u00e1rhuzamos akkumul\u00e1tor t\u00f6lt\u00e9si \u00e9s labort\u00e1pos tesztel\u00e9si interf\u00e9sz kialak\u00edt\u00e1sa<\/li>
- integr\u00e1lt Li-po akkumul\u00e1tor fel\u00fcgyeleti egys\u00e9g, eszt\u00e9tikai c\u00e9llal rendsz\u00e1mt\u00e1bl\u00e1nak \u00e1lc\u00e1zva<\/li>
- t\u00f6bb k\u00fcl\u00f6n\u00e1ll\u00f3 cella csatlakoztat\u00e1s\u00e1hoz \u00e9s egyes\u00edt\u00e9s\u00e9hez sz\u00fcks\u00e9ges interf\u00e9sz kialak\u00edt\u00e1sa (erre a s\u00falyeloszt\u00e1s miatt volt sz\u00fcks\u00e9g\u00fcnk)<\/li><\/ul>\n\n\n\n
A fenti k\u00f6vetelm\u00e9nyeket figyelembe v\u00e9ve megalkottuk az al\u00e1bbi kapcsol\u00e1st.<\/p>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/powersw_pcb_sch-1024x578.jpg\")
<\/figure>\n\n\n\nAz \u00e1ramk\u00f6r m\u0171k\u00f6d\u00e9se \u00e9s fel\u00e9p\u00edt\u00e9se igen egyszer\u0171. A bemeneti akkumul\u00e1torpakkokat (VIN 1 \u00e9s VIN 2) egyes\u00edtett\u00fck, majd szepar\u00e1ci\u00f3k\u00e9nt k\u00e9sz\u00edtett\u00fcnk egy elt\u00e1vol\u00edthat\u00f3 loopback k\u00e1belt. A fizikai sz\u00e9tv\u00e1laszt\u00e1st k\u00f6vet\u0151en lehet\u0151s\u00e9g\u00fcnk ny\u00edlt alternat\u00edv fesz\u00fclts\u00e9gforr\u00e1sr\u00f3l teszteln\u00fcnk a kit\u00e9gl\u00e1zott kocsinkat. A nagy\u00e1ram\u00fa kapcsol\u00e1st egy az inverterben is haszn\u00e1lt 200A terhelhet\u0151s\u00e9g\u0171 FET felhaszn\u00e1l\u00e1s\u00e1val biztos\u00edtottuk. Az akkumul\u00e1tor balanszer csatlakoz\u00f3j\u00e1ra felker\u00fclt egy kapcsolhat\u00f3 Li-Po-\u0151r \u00e1ramk\u00f6r. Ez az \u00e1ramk\u00f6r term\u00e9szetesen nem rendelkezik el\u0151t\u00f6lt\u0151 funkci\u00f3val, a kell\u0151en gyors \u00e9s er\u0151s kapcsol\u00f3 haszn\u00e1lat\u00e1val ez sz\u00fcks\u00e9gtelenn\u00e9 v\u00e1lt. <\/p>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_batpcb1-1024x945.jpg\")
<\/figure><\/li>![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_batpcb3-1024x587.jpg\")
<\/figure><\/li>![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_batpcb2-1024x770.jpg\")
<\/figure><\/li><\/ul><\/figure>\n\n\n\nMi\u00e9rt van akt\u00edvan bek\u00f6t\u00f6tt (\u00e9s bekapcsolt) Li-Po-\u0151rre sz\u00fcks\u00e9g (by Beni): A Li-Po cell\u00e1k nem rajonganak az \u00f6tlet\u00e9rt, hogy fagyban biciklin utazzanak. Ezen b\u00f6lcsess\u00e9g megszerz\u00e9s\u00e9hez sajnos \u00fagy jutottam, hogy egyik reggelre virrad\u00f3an meghalt k\u00e9t cella az akkupakkban (~10mV maradt benne). Ezt nem jelezte az akku\u0151r, val\u00f3sz\u00edn\u0171leg t\u00fal gyorsan t\u00f6rt\u00e9nt vagy csak t\u00fal j\u00f3 alv\u00f3 vagyok \u00e9s nem hallottam az utols\u00f3 k\u00edv\u00e1ns\u00e1g\u00e1t (temessetek szelekt\u00edv hullad\u00e9kgy\u0171jt\u0151be). Szerencs\u00e9re m\u00e9g maradt pont k\u00e9t cella. Az akkupakkot 2mm vastag polisztirol hablemezzel burkoltam mechanikai v\u00e9delem \u00e9s kih\u0171l\u00e9s ellen. <\/p>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_alufemezes-scaled-1-1024x646.jpg\")
Pr\u00f3ba elektrok\u00e9miai r\u00e9zfelvitel alu kivezet\u00e9sre. Sajnos t\u00fal v\u00e9kony a r\u00e9teg, \u00e9s \u00edgy nem forraszthat\u00f3.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n L\u00e1mpa<\/strong><\/h2>\n\n\n\n
Els\u0151 tervnek 3 szegmens lett volna egy integr\u00e1lt ledmeghajt\u00f3val (van a ny\u00e1kon hely neki) \u00e9s h\u00e1ts\u00f3 megvil\u00e1g\u00edt\u00e1ssal. Maga a l\u00e1mpa elk\u00e9pzel\u00e9seim szerint plexib\u0151l k\u00e9sz\u00fclt (volna), viszont az el\u00e9g t\u00f6r\u00e9keny, nem szereti a hajtogat\u00e1st, sem az \u00fctk\u00f6z\u00e9seket. A Tesla modell l\u00e1mp\u00e1ja pont ez\u00e9rt PETG-b\u00f3l lett nyomtatva, amit k\u00f6nnyebb hajtogatni \u00e9s kev\u00e9sb\u00e9 t\u00f6r\u00e9keny. A megvil\u00e1g\u00edt\u00e1s eset\u00e9n pedig ink\u00e1bb \u00e1tt\u00e9rt\u00fcnk 21-21 c\u00edmezhet\u0151 ledre. Ezzel nem volt a LED-ek sz\u00edn\u00e9rel megk\u00f6t\u00e9s \u00e9s az el\u0151t\u00e9tekkel vagy \u00e1rammeghajt\u00f3kkal sem kellett vesz\u0151dni.
A megvil\u00e1g\u00edt\u00e1s v\u00e9g\u00fcl fel\u00fclr\u0151l (ami apr\u00f3 lyukakkal sz\u00f3rtunk sz\u00e9t h\u00e1trefele, Tesla eset\u00e9n alulr\u00f3l \u00e9rkezett, \u00e9s a f\u00e9nysz\u00f3r\u00e1shoz el\u00e9g volt a nyomtat\u00e1s t\u00f6k\u00e9letlens\u00e9ge). A reflexi\u00f3t pedig k\u00e9toldal\u00fa ragaszt\u00f3 \u00e9s aluf\u00f3lia kombin\u00e1ci\u00f3val biztos\u00edtottam.<\/p>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_lamp1-1024x499.jpg\")
Plexy alap CNC-vel v\u00e1gva<\/figcaption><\/figure><\/li> ![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_lamp2-1024x758.jpg\")
PETG alap nyomtatva<\/figcaption><\/figure><\/li> ![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_lamp4-1024x472.jpg\")
Els\u0151 l\u00e1mpa hajtogatva<\/figcaption><\/figure><\/li> ![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_lamp11-1024x473.jpg\")
H\u00e1ts\u00f3 l\u00e1mpa hajtogatva<\/figcaption><\/figure><\/li> ![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_lamp6-scaled-1-1024x474.jpg\")
Lyukaszt\u00e1sok f\u00e9nysz\u00f3r\u00e1shoz<\/figcaption><\/figure><\/li> ![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_lamp7-scaled-1-1024x443.jpg\")
Aluf\u00f3lia reflektor<\/figcaption><\/figure><\/li> ![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_lamp8-scaled-1-1024x516.jpg\")
Led r\u00f6gz\u00edt\u00e9sek<\/figcaption><\/figure><\/li> ![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_lamp9-scaled-1-1024x473.jpg\")
Ledek beszerelve<\/figcaption><\/figure><\/li> ![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_lamp10-scaled-1-1024x504.jpg\")
Led teszt<\/figcaption><\/figure><\/li> ![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_lamp3-scaled-1-1024x526.jpg\")
H\u00e1ts\u00f3 l\u00e1mpa felszerelve<\/figcaption><\/figure><\/li><\/ul><\/figure>\n\n\n\n Tapad\u00e1s van, de milyen \u00e1ron?<\/strong><\/h2>\n\n\n\n
Imm\u00e1r m\u00e1sodik alkalommal haszn\u00e1ltunk stresszlabd\u00e1t a gumikeszty\u0171 helyettes\u00edt\u00e9s\u00e9re ink\u00e1bb t\u00f6bb mint kevesebb sikerrel. Ennek a nagy el\u0151nye, hogy ezzel a megold\u00e1ssal az el\u00e9rhet\u0151 tapad\u00e1s j\u00f3val meghaladja a standard SPAR-os mosogat\u00f3keszty\u0171vel el\u00e9rhet\u0151 \u00e9rt\u00e9keket. Nyilv\u00e1n pont ez\u00e9rt nem tett\u00fck k\u00f6zkinccs\u00e9 ezt a megold\u00e1st. Teh\u00e1t ez a titka annak, hogy hogyan lehet gyorsan menni a kanyarban. Sajnos azonban ha poros a p\u00e1lya, azon csak a takar\u00edt\u00e1s seg\u00edt.<\/p>\n\n\n\n
Ennek a megold\u00e1snak viszont van egy \u00e1tka is. A tapad\u00e1ssal egy\u00fctt j\u00e1r az elektronok felhalmoz\u00f3d\u00e1sa is, elv\u00e9gre a tapad\u00e1s atomi szinten elektromos jelens\u00e9g, amit a d\u00f6rzs\u00f6l\u00e9s csak el\u0151seg\u00edt. Ugyanez a jelens\u00e9g el\u0151fordul persze gumikeszty\u0171vel is, de nem olyan szembe\u00f6tl\u0151. Stresszlabd\u00e1val sem probl\u00e9ma egy bizonyos sebess\u00e9ghat\u00e1rig, ahol m\u00e1r nem tudja a leveg\u0151 \u00e9s f\u00f6ld el\u00e9g gyorsan elvezetni a felhalmoz\u00f3dott elektront\u00f6bbletet, \u00e9s pech\u00fcnkre gyakran az \u00e1ramk\u00f6reink bizonyultak a leggyeng\u00e9bb l\u00e1ncszemnek. De persze az is el\u00e9g, ha a f\u00f6ld fel\u00e9 t\u00e1vozik egy halk szikrakis\u00fcl\u00e9s form\u00e1j\u00e1ban a felesleges t\u00f6lt\u00e9s, ez el\u00e9g egy EMC zavarhoz ami k\u00e9pes \u00fajraind\u00edtani a mikrokontrollereket vagy egy\u00e9b zavarokat okozni. Ezen csak ront az, hogy t\u00e9len f\u0171tenek \u00e9s szell\u0151ztetnek, \u00edgy a leveg\u0151 p\u00e1ratartalma alacsony \u00e9s ez sem k\u00e9pes elvezetni a felesleges t\u00f6lt\u00e9seket (kisz\u00e1rad a gumi fel\u00fclete).<\/p>\n\n\n\n
Ez a jelens\u00e9g ugyan mindk\u00e9t aut\u00f3nkon megfigyelhet\u0151 volt, de Bruce eset\u00e9n a v\u00e1z ABS-b\u0151l k\u00e9sz\u00fclt ami nem tudta elvezetni a t\u00f6lt\u00e9seket (l\u00e9v\u00e9n eg\u00e9sz j\u00f3 szigetel\u0151), m\u00edg Tesla igen, \u00e9s egy kis f\u00f6ldel\u0151 vezet\u00e9k el\u00e9g volt, hogy kik\u00fcsz\u00f6b\u00f6lje ezt a probl\u00e9m\u00e1t. Az is megold\u00e1s lehetett volna, ha kiss\u00e9 vezet\u0151v\u00e9 tudjuk tenni a gumikat. Sajnos a versenyig ezt a probl\u00e9m\u00e1t Bruce eset\u00e9ben nem tudtuk kik\u00fcsz\u00f6b\u00f6lni, ez\u00e9rt nagyj\u00e1b\u00f3l k\u00f6r\u00f6nk\u00e9nt \u00fajraindult a gyorsas\u00e1gi sz\u00e1m tesztj\u00e9n. Teh\u00e1t ez\u00e9rt indult a Tesla \u00e9s nem Bruce.<\/p>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/bennie.hu\/wp-content\/uploads\/2024\/02\/RA21TM_esd-1024x577.jpg\")
Korai k\u00e9p a Tesla t\u00f6lt\u00e9s elvezet\u0151 megold\u00e1s\u00e1r\u00f3l (M\u0170K\u00d6DIK), k\u00e9s\u0151bb galvanikusan kapcsolva lett a v\u00e1zhoz <\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n Egy r\u00f6vid mont\u00e1zsvide\u00f3 a k\u00e9sz\u00edt\u00e9sr\u0151l \u00e9s korai tesztek<\/strong> <\/h2>\n\n\n\n